Defesa de Tese de Doutorado – Fernando de Lucca Siqueira – 3/4/2017
03/04/2017 16:44
| Defesa de Tese de Doutorado | |
| Aluno | Fernando de Lucca Siqueira |
| Orientador
Coorientadora |
Prof. Edson Roberto De Pieri, Dr. – DAS/UFSC
Profa. Vânia Bogorny, Dra. – INF/Bologna |
| Data
Local |
03/04/2017 14h00 (segunda-feira)
Sala PPGEAS I (piso superior) |
| Prof. Edson Roberto De Pieri Dr. – DAS/UFSC (orientador)
Prof. João Maurício Rosário, Dr. – DPFM/UNICAMP Prof. André Bittencourt Leal, Dr. – UDESC Prof. Marcelo Ricardo Stemmer, Dr. – DAS/UFSC Prof. Renato Fileto, Dr. – INE/UFSC Prof. Ricardo Alexandre Reinaldo de Moraes, Dr. – DAS/UFSC Prof. Leandro Buss Becker, Dr. – DAS/UFSC (suplente) |
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| Título
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Incorporando Elementos de Contexto na Navegação Inteligente de Robôs Móveis usando Trajetórias Semânticas, Árvore de Comportamento e Mapa Semântico |
| Resumo: O desenvolvimento e popularização de novas tecnologias resultaram em uma produção em massa de informações por diversos dispositivos. Aplicar estas informações em sistemas computadorizados permite dar sentido e uso para estes dados, construindo um arcabouço de informações úteis para o funcionamento de diversos dispositivos. Uma área que pode se beneficiar de tais informações é a robótica móvel. Um robô móvel deve navegar em um ambiente a partir de informações de sensores que permitem ao robô entender e visualizar o ambiente ao seu redor. Para um robô se comportar de maneira similar a um ser humano, é preciso que ele saiba compreender e estruturar tais informações. Esta tese estuda a aplicação de informações de contexto em aplicação de robôs móveis, resultando em uma navegação inteligente baseada em contexto. A aplicação destas informações dá-se através do uso de trajetórias semânticas, árvore de comportamento e mapa semântico. Todas as informações são armazenadas para o refinamento do comportamento do robô através de análise do histórico de execução. Além disto, a tese explora a problemática da recarga autônoma de robôs móveis utilizando lógica fuzzy e informações de contexto. Experimentos e resultados de simulação considerando diferentes tarefas típicas de robótica ilustram a aplicabilidade dos métodos propostos. | |
