Defesa de Dissertação de Mestrado – Carolina Rutili de Lima – 4/12/2019
Defesa de Dissertação de Mestrado | |
Aluna | Carolina Rutili de Lima |
Orientador | Prof. Max Hering de Queiroz, Dr. – DAS/UFSC |
Coorientador | Prof. Fábio Baldissera, Dr. – DAS/UFSC |
Data | 4/12/2019 (quarta-feira) – 9h00
Sala PPGEAS II (piso inferior) |
Banca | Prof. Max Hering de Queiroz, Dr. – DAS/UFSC (presidente);
Prof. Henrique Simas, Dr. – EMC/UFSC ; Prof. Rodrigo Castelan Carlson, Dr. – DAS/UFSC; Prof. Felipe Gomes de Oliveira Cabral, Dr. – DAS/UFSC. |
Título | Controle Supervisório de um Sistema de Patrulhamento Multirrobôs com Arquitetura Deliberativa/Reativa |
Resumo: Em sistemas multirrobôs que interagem com ambientes não-determinísticos, além de cooperar para atingir os objetivos globais eficientemente, cada robô deve ser capaz de reagir com segurança e sem bloqueios a eventos incertos do ambiente e do próprio hardware. Este trabalho aplica a Teoria de Controle Supervisório (TCS) a um sistema multirrobôs para patrulhamento de regiões. Apresenta-se a modelagem da planta e das especificações e a síntese modular de supervisores para um pequeno problema de patrulhamento multirrobôs sujeito a falhas de equipamentos e incertezas da bateria. Propõe-se uma arquitetura híbrida deliberativa/reativa baseada na TCS para implementação distribuída em robôs móveis, em que os requisitos de segurança e não-bloqueio são garantidos pelos supervisores ótimos, enquanto heurísticas exploram a flexibilidade do controle supervisório para tornar o patrulhamento eficiente. Para fins de validação da arquitetura, foi implementado um protótipo em ambiente de simulação, sob o qual foram realizadas vários experimentos comparando quatro diferentes estratégias de controle. Os resultados indicam que a arquitetura deliberativa/reativa seja viável para robôs reais e robusta, permitindo garantir segurança e eficiência no patrulhamento multirrobôs mesmo na ocorrência de eventos inesperados. |