Defesa de Dissertação de Mestrado – Carolina Rutili de Lima – 4/12/2019

06/12/2019 14:36
Defesa de Dissertação de Mestrado
Aluna Carolina Rutili de Lima
Orientador Prof. Max Hering de Queiroz, Dr. – DAS/UFSC
Coorientador Prof. Fábio Baldissera, Dr. – DAS/UFSC
Data 4/12/2019 (quarta-feira) – 9h00

Sala PPGEAS II (piso inferior)

Banca Prof. Max Hering de Queiroz, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Henrique Simas, Dr. – EMC/UFSC ;

Prof. Rodrigo Castelan Carlson, Dr. – DAS/UFSC;

Prof. Felipe Gomes de Oliveira Cabral, Dr. – DAS/UFSC.

Título Controle Supervisório de um Sistema de Patrulhamento Multirrobôs com Arquitetura Deliberativa/Reativa
Resumo: Em sistemas multirrobôs que interagem com ambientes não-determinísticos, além de cooperar para atingir os objetivos globais eficientemente, cada robô deve ser capaz de reagir com segurança e sem bloqueios a eventos incertos do ambiente e do próprio hardware. Este trabalho aplica a Teoria de Controle Supervisório (TCS) a um sistema multirrobôs para patrulhamento de regiões. Apresenta-se a modelagem da planta e das especificações e a síntese modular de supervisores para um pequeno problema de patrulhamento multirrobôs sujeito a falhas de equipamentos e incertezas da bateria. Propõe-se uma arquitetura híbrida deliberativa/reativa baseada na TCS para implementação distribuída em robôs móveis, em que os requisitos de segurança e não-bloqueio são garantidos pelos supervisores ótimos, enquanto heurísticas exploram a flexibilidade do controle supervisório para tornar o patrulhamento eficiente. Para fins de validação da arquitetura, foi implementado um protótipo em ambiente de simulação, sob o qual foram realizadas vários experimentos comparando quatro diferentes estratégias de controle. Os resultados indicam que a arquitetura deliberativa/reativa seja viável para robôs reais e robusta, permitindo garantir segurança e eficiência no patrulhamento multirrobôs mesmo na ocorrência de eventos inesperados.