Defesa de Ex. Qualificação – Marcelo Rosa – 5/10/2021
05/09/2021 15:30
| Defesa de Exame de Qualificação | |
| Aluno | Marcelo Rosa |
| Orientador
Coorientador |
Prof. José Eduardo Ribeiro Cury, Dr. – PPGEAS/UFSC
Prof. Fábio Luis Baldissera, Dr. – DAS/UFSC |
| Data
Local |
5/10/2021 14h (terça-feira)
Videoconferência (https://meet.google.com/jun-iwie-nsf) |
| Prof. Max Hering de Queiroz, Dr. – DAS/UFSC (presidente)
Prof. Jomi Fred Hübner, Dr. – DAS/UFSC; Prof. João Carlos dos Santos Basílio, Dr. – EEL/UFRJ; Profa. Patrícia Nascimento Pena, Dra. – EEL/UFMG. |
|
| Título | Uma Abordagem baseada no Controle Supervisório para a Coordenação de Sistemas com Múltiplos Agentes |
| Resumo: Neste projeto de tese, aborda-se um problema específico do campo mais geral da construção robótica. Esse problema consiste em empregar um conjunto de robôs móveis que interagem entre si a fim de construir autonomamente uma estrutura tridimensional predefinida. Tal estrutura é composta pela superposição de peças uniformes. O principal desafio nesse problema é encontrar para uma estrutura e um conjunto de robôs com habilidades limitadas quais são as regras locais de controle que devem implementadas em cada robô para que eles possam coletivamente montar a estrutura desejada. Neste projeto de tese, o problema de construção é formulado como um problema de coordenação de sistemas com múltiplos agentes sujeitos à realização de uma tarefa global. Propõe-se uma solução estruturada sobre a Teoria de Controle Supervisório para esse problema. Essa solução explora a ideia de que, em geral, os agentes de um sistema podem ser agrupados em m classes de agentes, onde cada classe é composta de agentes que são similares entre si. A principal contribuição dessa solução é que ela permite que problemas com n agentes sejam resolvidos por meio de um procedimento de síntese local para cada um dos m agentes representativos associados às classes de agentes, sendo n ≥ m ≥ 1. Apesar das vantagens computacionais providas por essa solução, ela ainda pode enfrentar limitações quanto ao tamanho da tarefa global. Nesse sentido, pretende-se explorar maneiras de decompor a tarefa global em sub-tarefas relativamente mais simples. | |
