Defesa de Ex. Qualificação – Danilo Giacomin Schneider – 6/1/2021
04/01/2021 17:26
| Defesa de Exame de Qualificação | |
| Aluno | Danilo Giacomin Schneider |
| Orientador | Prof. Marcelo Ricardo Stemmer, Dr. – DAS/UFSC |
| Data
Local |
6/1/2021 9h (quarta-feira)
Videoconferência (meet.google.com/ped-woxu-bnn) |
| Prof. Ubirajara Franco Moreno, Dr. – DAS/UFSC (presidente)
Prof. André Gustavo Scolari Conceição, Dr. – DEE/UFBA; Prof. Gustavo Medeiros Freitas, Dr. – DEE/UFMG. |
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| Título | SLAM em Rede com Gerenciamento de Frotas de Robôs Móveis em Ambientes Dinâmicos |
| Resumo: A utilização de equipes de robôs em produção é um assunto em tendência atualmente. Em sistemas de manufatura modernos e futuristas, equipes flexíveis de robôs móveis se coordenam para montar diversas estruturas complexas de forma autônoma e otimizada. Para que seja possível a cooperação entre múltiplos robôs móveis e, ocasionalmente, trabalhadores humanos em um sistema de produção dinâmico é necessário que os mesmos sejam localizados em relação ao ambiente em que se encontram, o que é feito, em geral, através de diversas técnicas de localização e mapeamento simultâneos (SLAM). Complementarmente, também se faz necessário um sistema de controle inteligente que gerencie a frota de robôs designando tarefas de transporte para unidades robóticas, realizando planejamento de trajetórias e tentando preventivamente evitar possíveis colisões. Em ambientes estáticos, existem técnicas de SLAM já bem consolidadas na literatura (eg. EKF-SLAM, SLAM baseado em gráfos, SLAM com filtro de partículas). Já em ambiente dinâmicos, onde existem objetos móveis (e.g. operários trabalhando em cooperação com o robô na linha de produção), as técnicas clássicas de SLAM não são capazes de estimar uma localização global confiável do robô no mapa caso existam muitos objetos em movimento, apesar de até se mostrarem robustas com pequenas alterações no ambiente. O problema de ambientes dinâmicos descrito é importante para SLAM com múltiplos robôs, já que cada robô é visto como um objeto móvel para os outros robôs. O objetivo geral deste doutorado é desenvolver um sistema colaborativo multi-robôs de navegação, localização e mapeamento simultâneos para uma aplicação modelo específica em um sistema de produção dinâmico. | |
