Defesa de Exame de Qualificação – Rafhael Rodrigues Cunha – 5/8/2020

31/07/2020 18:08
Defesa de Exame de Qualificação
Aluno Rafhael Rodrigues Cunha
Orientador Prof. Jomi Fred Hübner, Dr. – DAS/UFSC
Coorientador Prof. Maiquel de Brito, Dr. – CAC/UFSC


5/8/2020  (quarta-feira) – 14h  



  Prof. Marcelo Ricardo Stemmer, Dr. – DAS/UFSC (presidente)

Prof. Antônio Carlos da Rocha Costa, Dr. – PGFIL/PUC-RS

Prof. Rafael Heitor Bordini, Dr. – INF/PUC-RS

Título Um Modelo Ontológico das Status-Functions em Instituições Artificiais
Resumo: Em sistemas multiagente, instituições artificiais conectam conceitos abstratos, pertencentes à realidade institucional, aos elementos concretos que compõem o sistema. Os conceitos abstratos são denominados Status-Functions e a conexão é realizada por meio de regras constitutivas em um processo chamado de constituição. Este processo atribui Status-Functions a elementos concretos. No atual estado da arte, a única finalidade das instituições e, em especial, do processo de constituição, é relacionar elementos constituídos com a respectiva dinâmica normativa. As abordagens propostas têm, no entanto, alguns problemas, como o suporte limitado para o raciocínio dos agentes em relação à satisfação de seus objetivos, a inconsistência entre a Status-Function e a natureza de sua contrapartida no ambiente e a restrição no processo de constituição de Status-Functions em considerar as características do elemento concreto. Para resolver esses problemas, este trabalho propõe um modelo para especificar a Ontologia das Status-Functions em instituições artificiais. Esta Ontologia possibilitará a definição do significado das Status-Functions, além de propor meios para descrever as características que devem ser observadas no elemento concreto para atribuí-lo Status-Functions. As principais contribuições esperadas são (i) a possibilidade dos agentes raciocinarem a respeito da satisfação de objetivos que tenham dependências institucionais e (ii) a disponibilidade de informações acerca de características dos elementos concretos que devem ser consideradas no processo de constituição de Status-Functions. A avaliação das eventuais vantagens dessa proposta está entre os possíveis trabalhos futuros previstos para o decorrer do desenvolvimento da tese.


Defesa de Exame de Qualificação – Alireza Olama – 5/8/2020

30/07/2020 22:48
Defesa de Exame de Qualificação
Aluno Alireza Olama
Orientador Prof. Eduardo Camponogara, Dr. – DAS/UFSC
Coorientador Prof. Paulo Renato da Costa Mendes, Dr. – ITWM/Alemanha


5/8/2020  (quarta-feira) – 8h30 




Prof. Daniel Ferreira Coutinho, Dr. – DAS/UFSC (presidente)

Prof. Giuseppe Notarstefano, Dr. – Università di Bologna

Prof. Marcus Vinicius Soledade Poggi de Aragão, Dr. – INF/PUC-Rio

Título Distributed Cardinality Constrained Mathematical Optimization for Learning and Control
Abstract: Cardinality constrained programming (CCP) problems are one of the significant optimization modeling frameworks for solving a broad class of modern real-world learning and control problems. These types of problems can be modeled as nonlinear mixed-integer programs with special structures and are in general NP-hard. Several methods and algorithms have been proposed for solving the CCP problems in the past few years, however, they are mostly centralized methods and can be applied to medium scale CCP problems. This research proposal aims to develop fully decentralized numerical algorithms to solve generalized CCP problems over Cyber-Physical Networks (CPN) where each node cooperatively deals with a portion of the problem in parallel. This proposal proposes a Distributed Primal Outer Approximation (DIPOA) algorithm as an initial strategy to solve convex CCP problems distributedly. Moreover, the DIPOA algorithm is applied to sparse logistic regression problems for which numerical results also are provided. Finally, based on the studied theories and algorithms, I propose to consider and develop a general algorithmic framework for distributed CCP problems with multiple sources of non-convexity and a more generalized distributed set-up.

Defesa de Dissertação de Mestrado – Pedro Henrique Valderrama Bento da Silva – 30/7/2020

30/07/2020 22:46
Defesa de Dissertação de Mestrado
Aluno Pedro Henrique Valderrama Bento da Silva
Orientador Prof. Eduardo Camponogara, Dr. – DAS/UFSC
Coorientador Prof. Laio Oriel Seman, Dr. – UNIVALI
Data 30/7/2020 (quinta-feira) – 8h30




Prof. Eduardo Camponogara, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Luciana Salete Buriol, Dr. – II/UFRGS;

Prof. Daniel Martins Lima, Dr. – UFSC;

Prof. Felipe Gomes de Oliveira Cabral, Dr. – DAS/UFSC.

Título Hyerarchical Decompositions for MPC of Linear Systems with Resource and Activation Constraints
Abstract: The Interconnection of dynamic subsystems that share limited resources are found in many systems, and the control of such systems of subsystems has driven significant attention from  scientists and engineers. For the operation of such systems, model predictive control (MPC) has become a popular technique, arguably for its ability to deal with complex dynamics and system constraints. The MPC algorithms found in the literature are mostly centralized, with a single controller receiving  the signals and performing the computations. However, the distributed structure of such interconnected subsystems is not necessarily explored by standard MPC. To this end, this work proposes hierarchical decomposition to split the computations between a master problem (centralized component) and a set of decoupled subproblems (distributed components), which brings about organizational flexibility and distributed computation. Three general methods are considered for hierarchical control and optimization, namely bilevel optimization, Benders decomposition, and outer approximation. Results are reported from a numerical analysis of the decompositions and a simulated application to energy management, in which a limited source of energy is distributed among batteries of electric vehicles. Then, in order to validate the use of activation constraints, with the use of Benders decomposition and outer approximation, new numerical analyzes and simulations were carried out on battery charging of electric vehicles.

Defesa de Dissertação de Mestrado – Luiz Henrique Tonon Schmidt – 4/6/2020

03/06/2020 11:31
Defesa de Dissertação de Mestrado
Aluno Luiz Henrique Tonon Schmidt
Orientador Prof. Daniel Juan Pagano, Dr. – DAS/UFSC
Coorientador Prof. Rony Cristiano, Dr. – PPGEAS/UFSC
Data 4/6/2020 (quarta-feira) – 15 h



Banca Prof. Daniel Juan Pagano, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Marcelo Lobo Heldwein, Dr. – EEL/UFSC;

Prof. Marcelo de Lellis Costa de Oliveira, Dr. – DAS/UFSC;

Prof. Hector Bessa Silveira, Dr. – DAS/UFSC.

Título Analysis and Design of Passive Capacitor Voltage Balancing in Modular Multilevel Converter during Precharge Operation
Abstract: The Modular Multilevel Converter (MMC) is a topology that has been increasingly attracting interest in research. Its is applied in High Voltage in Direct Current systems (HVDC), Medium Voltage Drives (MVD), and integration of renewable power sources to a grid. Some advantages of this topology are its modular design, based on the connection of submodules (SMs), which facilitates its manufacturing and maintenance, and possibility of operating without bulky transformers and output filters. It is advantageous that each SM local signal electronics circuits is self-powered by means of a power supply fed from the SM respective capacitor. This configuration, however, can lead to unbalanced and even unstable voltages during the precharge process. The balancing of the MMC’s capacitor    voltages during its precharge stage is crucial to its correct operation. A passive balancing strategy consisting in adding a balancing resistance in parallel with each SM is analyzed in this work. An instantaneous piecewise smooth (PWS) nonlinear model is proposed. The system nonlinear dynamics are analyzed for a system with two SMs. Conditions for local stability of the operating point are obtained, and the results are extended for a system with an arbitrary number of SMs. The effects of variation of the balance resistance in the dynamics of the system is studied. Also, conditions for global stability are obtained for a system with two SMs, and some guidelines for the design of the balancing resistance are proposed.

Defesa de Tese de Doutorado – Leonardo Salsano de Assis – 28/5/2020

26/05/2020 17:15
Defesa de Tese de Doutorado
Aluno Leonardo Salsano de Assis
Orientador Prof. Eduardo Camponogara, Dr. – DAS/UFSC
Coorientador Prof. Ignacio Grossmann, Dr. – Carnegie Mellon University (EUA)


28/5/2020  (quinta-feira) – 8h30

Videoconferência (




Prof. Eduardo Camponogara, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Leandro Magatão, Dr. – DAMEC/UTFPR;

Prof. Erlon Finardi, Dr. – DELT/UFSC;

Prof. Werner Kraus Junior, Dr. – DAS/UFSC;

Prof. Laio Oriel Seman, Dr. – UNIVALI.

Título Operational Management of Crude Oil Supply: models and solution strategies
Abstract: The supply of crude oil from offshore platforms to refineries is an important problem faced by vertically integrated oil companies which control production, transportation, storage and refining. In deep-water offshore oilfields, Floating, Production, Storage and Offloading units (FPSOs) produce and store crude oil which is transferred to an oil terminal by a fleet of shuttle tankers. Upon arrival at the terminal, a shuttle tanker unloads crude oil through a pipeline into Storage Tanks (STs). The crude oil is then pumped through a pipeline from the storage tanks to Charging Tanks (CTs), and subsequently sent to Crude Distillation Units (CDUs) at the refinery. This dissertation advances the state of the art on the management of crude oil supply by proposing models and algorithms to consider elements of the operational decision level in an integrated fashion, which leads to the Operational Management of Crude Oil Supply (OMCOS). OMCOS comprises both the upstream (i.e., platforms, vessels and terminal) and the midstream (i.e., CDUs at the refinery) segments. In relation to the technical literature, OMCOS combines elements of Maritime Inventory Routing (MIR) with Crude Oil Scheduling (COS) by considering decisions at the operational level (i.e., scheduling and crude oil blending) and tactical level (i.e., inventory control and resource allocation). Such an integration leads to non-convex Mixed Integer Non-Linear Programming (MINLP) models that are addressed in this dissertation. The main contributions are the following:

  • Chapter 2. An iterative two-step MILP-NLP decomposition algorithm, which implements a domain-reduction strategy for handling bilinear terms in the scheduling of crude oil operations (COS).
  • Chapter 3. A non-convex MINLP model for OMCOS that brings elements of the operational level into the management of crude oil supply, thereby incorporating elements of maritime inventory routing and crude oil scheduling. Further, an iterative MILP-NLP decomposition is presented to tackle the MINLP problem that relies on bivariate piecewise McCormick envelopes (to yield an MILP relaxation), domain reduction (to reduce complexity), and a NLP solver (to reach feasible solutions).
  • Chapter 4. A Mixed Integer Linear Programming (MILP) clustering formulation for OMCOS that offers the following benefits: (a) reduces the number of routes for the vessels; (b) simplifies offloading and unloading operations; (c) imposes rules for crude mixtures in clusters of storage tanks that minimize property variations; and (d) produces bounds on crude properties inside storage and charging tanks that are used to linearize the bilinear terms in blending constraints. Through the combination of clusters and a MILP-NLP decomposition, good solutions were obtained for a set of representative instances of OMCOS at a reduced computational cost.

Defesa de Tese de Doutorado – Ramiro Saraiva da Silva – 19/5/2020

11/05/2020 17:45
Defesa de Tese de Doutorado
Aluno Ramiro Saraiva da Silva
Orientador Prof. Alexandre Trofino Neto, Dr. – DAS/UFSC


19/5/2020 (quinta-feira) – 9 h





Prof. Alexandre Trofino Neto, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Flávio José Silvestre, Dr. – TU Berlim/Alemanha;

Prof. Daniel Ferreira Coutinho, Dr. – DAS/UFSC;

Prof. Ubirajara Franco Moreno, Dr. – DAS/UFSC.

Título Contribuições em Modelagem, Estimação e Controle de Voo para Aerogeradores com Aerofólios Cabeados
Resumo: Este trabalho aborda diferentes aspectos do uso de aerofólios cabeados para a conversão da energia eólica em elétrica, o que caracteriza um campo de estudos relativamente novo, denominado de Airborne Wind Energy (AWE). Motivando esse estudo são apresentadas projeções econômicas favoráveis bem como o comportamento do vento na camada limite atmosférica, especialmente no que diz respeito ao aumento de densidade e disponibilidade da potência do vento com o ganho de altitude. São apontados os grupos mais relevantes que desenvolvem a pesquisa e o desenvolvimento da tecnologia AWE ao redor do mundo, bem como as configurações de funcionamento de seus aerogeradores e os principais desafios técnicos que ainda impedem a sua utilização em nível comercial. São retratados os modelos dinâmicos normalmente utilizados para representar o comportamento do voo dos aerofólios cabeados, dando-se ênfase ao modelo bi-dimensional do aerofólio, que representa a dinâmica da direção do seu vetor velocidade no plano tangente à superfície de voo, variável denominada de ângulo de curso. São discutidas as principais estratégias utilizadas para o controle desses sistemas, optando-se pelo emprego de uma estrutura descentralizada, na qual o controle de voo é desacoplado do controle de (des)enrolamento do(s) cabo(s) de ancoragem. Focando-se no problema do controle de voo, apresenta-se a arquitetura utilizada, composta por duas malhas em cascata, com a malha interna responsável por controlar o ângulo de curso, e a malha externa responsável por definir a referência do ângulo de curso para que uma determinada trajetória seja seguida. Este trabalho apresenta contribuições para ambas as malhas de controle. Na malha externa é apresentado um método que possibilita o rastreamento de uma trajetória de voo na forma da figura da Lemniscata de Bernoulli, reduzindo ao menos duas ordens de magnitude a carga computacional necessária para o cálculo da referência de ângulo de curso. Essa estratégia se baseia no uso das curvas ortogonais às ovais de Cassini, permitindo a obtenção de um solução algébrica para o problema de geração de trajetória. No que diz respeito à malha interna, foi desenvolvido um modelo matemático simplificado para representar a dinâmica do ângulo de curso. A partir deste modelo foi elaborada uma técnica de filtragem capaz de amenizar os efeitos do ruído de medição encontrado nos testes práticos, além de estimar parâmetros do sistema que variam com as características aerodinâmicas do aerofólio e com as condições atmosféricas. Assim foi possível projetar um controlador do ângulo de curso capaz de se adaptar a parâmetros que na prática são desconhecidos e que variam com a condição de operação. A estrutura de controle foi testada tanto em ambiente de simulação como também em campo, utilizando um protótipo da unidade de controle de voo desenvolvido] no laboratório UFSCkite. Outra contribuição importante deste trabalho está relacionada à proposta de uma nova configuração para geração de energia elétrica, que se baseia no uso de um aerofólio cabeado dotado de dois pontos de ancoragem ao solo, estrutura que foi aqui chamada de triangulação. Para o estudo desta estrutura foi elaborado um modelo matemático que representa a dinâmica desse sistema, possibilitando que o seu comportamento pudesse ser avaliado sob diferentes modos de operação. Convergiu-se então para um modo de operação que se mostrou mais vantajoso, o qual se baseia na geração combinada pelo modo de arrasto e modo de sustentação usando órbitas de voo fechadas. Aponta-se que esta configuração é capaz de gerar mais energia e operar em uma condição de voo muito mais estável do que na configuração mais convencional encontrada na literatura, conhecida como pumping-kite. Além disso, mostra-se que a triangulação pode viabilizar tanto a decolagem como também a manutenção do voo do aerofólio mesmo quando a velocidade do vento é baixa ou até mesmo nula. Por último é apresentada uma extensão da teoria clássica do momento linear utilizada por Betz para o cálculo do limite teórico de extração de energia do vento, possibilitando a análise do coeficiente de potência de sistemas AWE que operam no modo de arrasto, no modo de sustentação ou com uma combinação de ambos os modos.

Defesa de Dissertação de Mestrado – Luiz Eduardo Zis – 7/5/2020

27/04/2020 15:06
Defesa de Dissertação de Mestrado
Aluno Luiz Eduardo Zis
Orientador Prof. Marcelo Ricardo Stemmer, Dr. – DAS/UFSC
Data 7/5/2020 (quinta-feira) – 14 h


Banca Prof. Marcelo Ricardo Stemmer, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Tiago Loureiro Figaro da Costa Pinto, Dr. – EMC/UFSC;

Prof. Eric Aislan Antonelo, Dr. – DAS/UFSC;

Título Segmentação de Objetos em Imagens RGB-D Aplicadas à Robótica Móvel: um comparativo entre abordagens tradicionais e abordagens em aprendizado de máquina
Resumo: O crescente desenvolvimento de robôs e sistemas autônomos têm impulsionado as mais diversas áreas de pesquisa. Um dos grandes desafios para sistemas autônomos é a tarefa de percepção do ambiente, permitindo ao robô “enxergar” o ambiente em que se encontra, através de sensores, como as câmeras digitais. A recente câmera RGB-D é capaz de captar imagens digitais (RGB) e informações de distância (D), tornando atraente o seu uso para a robótica móvel. O ambiente pode ser percebido e compreendido pelo sistema computacional através da captura dessas imagens e na aplicação de técnicas computacionais. A segmentação semântica de objetos em imagem é uma grande área de estudo, com crescentes trabalhos, inovações e algoritmos, que podem ser divididos entre abordagens tradicionais e abordagens aprendizado de máquina. Este trabalho possui o objetivo de comparar estas abordagens de segmentação semântica de objetos para aplicação na robótica móvel, avaliando a viabilidade de uso para aplicação em cenas contínuas de ambientes internos. Para isso, foi realizada uma revisão sistemática de trabalhos existentes, seleção de um dataset de cenas contínuas, seleção e aplicação dos trabalhos encontrados no dataset selecionado, e, por fim, a comparação dos resultados através de métricas bem estabelecidas. Os resultados indicam vantagens no uso de imagens RGB-D para a robótica móvel. Indicam também resultados superiores das abordagens aprendizado de máquina em relação às abordagens tradicionais, mas que soluções combinadas podem oferecer melhores resultados. Os recentes avanços e desenvolvimentos das abordagens aprendizado de máquina, das câmeras RGB-D e dos sistemas computacionais tornam promissores o desenvolvimento de pesquisas e aplicações de segmentação semântica de objetos em imagens RGB-D.

Defesa de Tese de Doutorado – Renê da Rosa Oliveira – 29/4/2020

27/04/2020 15:05
Defesa de Tese de Doutorado
Aluno Renê da Rosa Oliveira
Orientador Prof. Carlos Barros Montez, Dr. – DAS/UFSC
Coorientadora Profa. Michelle Wangham, Dra. – UNIVALI


29/4/2020 (quarta-feira) – 8 h 30 min  





Prof. Carlos Barros Montez, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Antônio Alfredo Loureiro, Dr. – UFMG;

Prof. Eduardo Coelho Cerqueira, Dr. – UFPA;

Prof. Eugênio de Bona Castelan Neto, Dr. – DAS/UFSC.

Título Co-Design de Abordagem baseada em Consenso e Protocolo de Comunicação Confiável para o Controle de Pelotões de Veículos
Resumo: A condução automatizada e coordenada de pelotões é muito desafiadora devido à complexidade do controle de múltiplos agentes e à presença de comunicação interveicular sem fio não confiável. Para exacerbar esse problema, este assunto possui natureza interdisciplinar, envolvendo teorias de controle, dinâmica dos veículos, comunicação e engenharia de tráfego. Devido a uma constante interação entre a lógica de controle e a topologia de comunicação, uma abordagem de co-projeto para o controlador e a rede/protocolo de comunicação confiável torna-se necessária. O objetivo deste trabalho foi desenvolver uma nova abordagem para o pelotões de veículos baseada no consenso. As abordagens tradicionais assumem que a topologia voltada ao fluxo de informação é fixada a priori, e subsequentemente a lei de controle é projetada. Nesta tese, a abordagem torna a topologia um parâmetro de projeto que pode ser explorado para reconfigurar o controlador, dependendo das necessidades e características do cenário. Além disso, a abordagem compensa automaticamente informações desatualizadas causadas por perdas e atrasos na rede. O controlador foi implementado na ferramenta PLEXE, que é um simulador de mobilidade amplamente utilizado e que inclui blocos de construção básicos para a implementação de pelotões. Análises e simulações mostraram a robustez e o desempenho da abordagem proposta em diversos cenários, incluindo condições realistas de propagação com interferência causada por outros veículos. A abordagem proposta também foi comparada a outras abordagens existentes na literatura, as quais foram escolhidas por meio de revisão sistemática. Os resultados obtidos mostraram a capacidade da abordagem proposta em manter um pelotão veicular estável com diferentes topologias de comunicação, mesmo na presença de fortes interferências, atrasos e condições de desvanecimento.

Defesa de Dissertação de Mestrado – Samuel Bahu Rovea – 28/4/2020

20/04/2020 14:13
Defesa de Dissertação de Mestrado
Aluno Samuel Bahu Rovea
Orientador Prof. Rodolfo Cesar Costa Flesch, Dr. – DAS/UFSC
Data 28/4/2020 (terça-feira) – 14 h


Banca Prof. Rodolfo Cesar Costa Flesch, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Roberto Francisco Coelho, Dr. – DEEL/UFSC;

Prof. Marcelo de Lellis Costa de Oliveira, Dr. – DAS/UFSC;

Prof. Julio Elias Normey-Rico, Dr. – DAS/UFSC.

Título Controle Preditivo Adaptativo de Cômputo Rápido para Sistemas Dinâmicos Lineares com Parâmetros Variantes
Resumo: Este trabalho propõe uma estrutura de controle preditivo de cômputo rápido com atualização online do modelo de acordo com variações paramétricas do processo. O controlador proposto é baseado no algoritmo de Controle Preditivo Generalizado (GPC, do inglês Generalized Predictive Control) e integra o método de identificação de mínimos quadrados recursivo com fator de esquecimento variável para estimar a cada iteração os parâmetros de um modelo linear usado para predição de múltiplos instantes à frente. Para um sistema com restrições nas variáveis de processo, o problema de otimização resultante do GPC é solucionado usando programação quadrática baseada no Método dos Multiplicadores por Direção Alternada, o qual permite obter o sinal de controle com baixo esforço computacional. Com o intuito de avaliar o desempenho da abordagem proposta, são apresentados três estudos de caso experimentais: controle de um filtro RC ativo, controle de velocidade de um motor de corrente contínua e controle da pressão de descarga de um compressor hermético de refrigeração. Em todos os casos considerados, o algoritmo proposto foi embarcado em um microcontrolador ARM® com núcleo Cortex-M7. Os resultados experimentais são comparados com a formulação tradicional do GPC e mostram que a estrutura de controle preditivo adaptativo rápido proposta é capaz de manter quase a mesma resposta transitória para todos os pontos de operação considerados no cenário de controle escolhido, enquanto que o GPC regular apresenta grandes oscilações em condições de operação distantes daquela para a qual o modelo nominal foi obtido. Mesmo que o controlador precise resolver dois problemas de otimização a cada período de amostragem, ele pode ser executado pouco mais de 200 vezes por segundo no microcontrolador usado neste estudo.

Defesa de Exame de Qualificação – Renan da Silva Tchilian – 17/4/2020

14/04/2020 11:27
Defesa de Exame de Qualificação
Aluno Renan da Silva Tchilian
Orientador Prof. Ubirajara Franco Moreno, Dr. – DAS/UFSC


17/4/2020 (sexta-feira) – 10h30


Banca Prof. Marcelo Ricardo Stemmer, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Profa. Mariana Netto, Dra. – LIVIC/Université Gustave Eiffel;

Prof. Felipe Gomes de Oliveira Cabral, Dr. – DAS/UFSC.

Título Interação Humano-Swarm: Teleoperação Assistida por Redes Neurais Recorrentes
Resumo: A automação completa pode ser alcançada em ambientes que podem ser previstos com alta precisão e onde as consequências da falha são aceitáveis. Porém, em ambientes mais complexos e imprevisíveis, é necessária alguma forma de controle humano para obter desempenho adequado na tarefa geral para a qual os robôs foram projetados. A tendência nos sistemas robóticos controlados por humanos é afastar-se do atual paradigma muitos-para-um, onde vários operadores são obrigados a controlar um único sistema para um modo de operação um-para-muitos no qual um único operador pode controlar um grande número de veículos autônomos. Para que essa transição seja bem-sucedida é fundamental que se entenda claramente como os humanos devem interagir com um grande número de robôs, este é precisamente o problema de um crescente campo de pesquisa chamado Interação Humano-Swarm (IHS). A vantagem dos swarms está na capacidade de gerar comportamentos complexos a partir de interações locais o que resulta em duas propriedades vantajosas: escalabilidade e flexibilidade. Além disso, a natureza distribuída do swarm o torna robusto a falhas. No entanto, um modelo humano apropriado pode prever sob quais condições o humano apresenta desempenho bom ou ruim e pode ser benéfico no projeto de estratégias apropriadas para o sistema IHS. Em geral, a colaboração eficaz requer coordenação e a capacidade dos agentes de inferir as intenções uns dos outros. Em muitos casos, erros de coordenação e falta de comunicação entre o agente humano e autônomo resultarão em falha do sistema. Portanto, garantir a capacidade de antecipar as necessidades e objetivos um do outro a partir do comportamento durante o trabalho colaborativo é fundamental para alcançar um bom desempenho da equipe. Sendo assim, o projeto centrado no humano tornou-se uma abordagem necessária e inevitável para considerar seriamente os fatores humanos na arquitetura e nas funcionalidades dos sistemas IHS. Nesta tese é proposto o treinamento de uma rede neural recorrente para modelar o comportamento do operador humano em tarefas realizadas por swarms, como rendezvous e formação, com intuito de desenvolver um sistema de teleoperação assistida.